Korzenie współczesnego wioślarstwa sięgają okresu przed naszą erą. Znajdujemy je u ludów Polinezji, w afrykańskim Nigrze, krajach arabskich, u starożytnych Rzymian, Greków, Turków.

Sposoby wiosłowania przypominały nieco obecne wiosłowanie na kanadyjkach czy współczesne poruszanie łodzi za pomocą długich wioseł. Taki właśnie napęd wiosłowy posiadały galery handlowe i statki wojenne. Specyficzna forma wiosłowania przyjęła się na gondolach. Pierwsze regaty weneckich gondolierów odbyły się w 1315 roku.

Rozwój współczesnego wioślarstwa ma swój początek w Anglii, gdzie dobrze utrzymane rzeki i kanały umożliwiały zastosowanie transportu wiosłowego, który zdynamizował się po uregulowaniu Tamizy w pierwszej połowie XVI wieku.

Duża liczba jednostek wiosłowych przyczyniła się do licznych kolizji. Dlatego król Henryk VIII zaczął wydawać licencje mistrzowskie i czeladnicze. Ich ilość dochodziła do 5 tysięcy. Egzaminy licencyjne i związane z nimi popisy wiosłowania legły u podstaw wioślarstwa regatowego.

Początkowo udział w regatach brali przewoźnicy wywodzący się z niższych stanów. W 1715 roku rozegrano zawody o nagrodę ufundowaną przez londyńskiego aktora Doggeta.

W drugiej połowie XVIII wieku było już wiele regat z udziałem przewoźników rzecznych. W 1791 roku zostały przeprowadzone regaty zawodowych przewoźników - jedynkarzy, zaś rok wcześniej w Petersburgu zawody z udziałem kadetów marynarki wojennej.

Współzawodnictwo na łodziach wyścigowych zostało zapoczątkowane w 1829 roku przez studentów Cambrige i Oxfordu ścigających się na Tamizie w konkurencji ósemek. To te regaty dały początek opinii, że wioślarstwo jest sportem godnym dżentelmenów. Od tamtego czasu regaty te są rozgrywane w sobotę poprzedzającą Niedzielę Palmową.

Niezwykłą rangę nabrały regaty organizowane od 1839 roku w Henley. Objęte zostały patronatem królewskim, który jest sprawowany do dziś i obok wyścigów konnych i tenisowego turnieju Wembledon zaliczane są do najbardziej prestiżowych.

Lata trzydzieste XIX stulecia to dekada dynamicznego rozwoju wioślarstwa nie tylko w Anglii. Pierwszy klub wioślarski na świecie został założony w Nowym Jorku. Pierwszy klub w Europie rozpoczął swoja działalność w 1834 roku w Hamburgu. We wspomnianym okresie wioślarstwo regatowe zadomowiło się w Belgii, Francji, Italii, Szwajcarii, Rosji. W 1844 roku oglądano w Hamburgu pierwsze regaty przeprowadzone w Niemczech (na trasie trójkąta).

Równolegle z rozwojem towarzystw wioślarskich następowało doskonalenie starych i pojawienie się nowych typów łodzi. W 1760 roku w Anglii korzystano z jednostek 10 i 8-osobowych. W 1811 roku skonstruowano "szóstkę". Wspomniane łodzie były prowadzone przez sterników. W 1830 roku zastosowano metalowe odsadnie które przytwierdzone do burt łodzi umożliwiły znaczne odsunięcie punktu podparcia wioseł od osi łodzi. W 1857 roku zbudowano czwórki wyposażone w ruchome siodełka umożliwiające wykorzystanie pracy nóg. Na ósemce, takie "ślizgowe" siodełka zademonstrowała osada Oxfordu. W 1880 roku ruchome siodełka zaczęły przemieszczać się na kółeczkach po specjalnym podłożu.

Dynamiczny rozwój wioślarstwa regatowego, zwłaszcza w Europie środkowej sprawił, że dla ujednolicenia przepisów regatowych i organizowania regat międzynarodowych, powołano w 1892 roku Międzynarodową Federację Towarzystw Wioślarskich - FISA. Pod jej egidą rozegrano w 1893 roku I mistrzostwa Europy mężczyzn, przekształcone w 1962 roku w mistrzostwa świata. Od 1900 roku wioślarstwo znajduje się w programie Igrzysk Olimpijskich. Początkowo współzawodniczono w sześciu konkurencjach. W 1954 roku przeprowadzone zostały I mistrzostwa Europy kobiet, które od 1975 roku zyskały rangę mistrzostw świata kobiet. W 1976 roku wioślarstwo kobiece znalazło się po raz pierwszy wśród dyscyplin olimpijskich (Montreal). Od 1967 roku rozgrywane są mistrzostwa FISA juniorów, a od 1978 mistrzostwa juniorek. W 1974 roku FISA zatwierdziła kategorię lekką.

Wejście wioślarstwa na ziemie polskie ma również swoją historię. Pierwszym klubem założonym w Warszawie był niemiecki Yacht Club Rzeczny (1872).

W 1878 roku powstał pierwszy polski klub sportowy Warszawskie Towarzystwo Wioślarskie, które oprócz działalności rekreacyjnej i sportowej odegrało również znaczącą role w walce o zachowanie polskości. Kolejne polskie towarzystwa wioślarskie pojawiły się w innych miastach zaboru rosyjskiego następnie austriackiego zaś najpóźniej na terenie zaboru pruskiego. Pierwszym założonym w tym zaborze był poznański Klub Wioślarski z 1904 roku a kolejnym PTW "Tryton" (1912). Należy podkreślić dużą dynamikę powstawania szkolnych klubów wioślarskich w Wielkopolsce i na Pomorzu, w których polska młodzież miała możliwość zapoznania się z tym sportem.

Funkcjonowanie na ziemiach polskich w pierwszej dekadzie XX wieku kilkunastu towarzystw wioślarskich wykazało potrzebę współpracy organizacyjnej i sportowej. Stąd w 1908 roku doszło do powołania Międzyklubowej Komisji Regatowej, prekursorki Polskiego Związku Towarzystw Wioślarskich. Oprócz międzyklubowych narad i regat organizowała ona przed I Wojną Światową zloty (spływy) wioślarskie.

W historii uprawiania wioślarstwa w Polsce rysują się wyraźnie 3 etapy. Pierwszy - to ostatnie dekady XIX wieku: lata do wybuchu I Wojny Światowej. Etap drugi to lata międzywojenne. Rozpoczął się on założeniem w grudniu 1919 roku Polskiego Związku Towarzystw Wioślarskich. Pod koniec tego okresu, w 1939 roku istniały 73 kluby wioślarskie zlokalizowane w 41 miastach. Najsilniejszymi ośrodkami wioślarskimi były: Warszawa, Bydgoszcz, Poznań i Kraków. Etap ten prezentował znaczną dynamikę w zakresie turystyki wioślarskiej, regat długodystansowych oraz torowych. Wśród tych ostatnich najważniejszymi stały się mistrzostwa związkowe Polski oraz udział osad reprezentacyjnych w regatach o mistrzostwo Europy i w Igrzyskach Olimpijskich.

Trzeci etap w historii wioślarstwa zaczął się po zakończeniu II Wojny Światowej. Bardzo ważne w tym okresie były lata pięćdziesiąte. To właśnie wtedy nastąpiła reorganizacja struktur sportu w Polsce. Wiele przedwojennych klubów zakończyło swoją działalność, w tym także szkolne sekcje wioślarskie. Na ziemiach odzyskanych powstało 21 klubów. Na przestrzeni 1945-1999 powstały 64 kluby wioślarskie. Niestety wiele z nich po krótszym bądź dłuższym okresie funkcjonowania z różnych przyczyn zakończyło swoją działalność. Od 1995 roku w wyniku nowego programu ówczesnego kierownictwa polskiego Sportu  zaczęły  powstawać Uczniowskie Kluby Sportowe. Jednak wiele z nich w krótkim czasie zawiesiło lub zaprzestało swojej działalności.